24.1.3 작업 공간(Task Space) 제어와 자코비안(Jacobian): 관절 공간(Joint Space)에서 작업 공간으로의 매핑과 특이점(Singularity) 처리

24.1.3 작업 공간(Task Space) 제어와 자코비안(Jacobian): 관절 공간(Joint Space)에서 작업 공간으로의 매핑과 특이점(Singularity) 처리